深井泵的出現對于人類生活和生產都十分重要。古代已有各種提水器具，如埃及的鏈泵（前17世紀）、中國的桔槔（jiégāo）（前17世紀）、轆轤（??lùlu??）（前11世紀）、水車（公元1世紀），以及公元前3世紀古希臘阿基米德發明的螺旋桿等。公元前200年左右，古希臘工匠克特西比烏斯發明了最原始的活塞泵—滅火泵。早在1588年就有了關于4葉片滑片泵的記載，以后陸續出現了其他各種回轉泵。1689年，法國的D.帕潘發明了4葉片葉輪的蝸殼離心泵。1818年，美國出現了具有徑向直葉片、半開式雙吸葉輪和蝸殼的離心泵。1840～1850年，美國的H.R.沃辛頓發明了泵缸和蒸汽缸對置的蒸汽直接作用的活塞泵，標志著現代活塞泵的形成。1851～1875年，帶有導葉的多級離心泵相繼發明，使發展高揚程離心泵成為可能。隨后適應各個行業的水泵相繼問世。隨著各種先進技術的應用，泵的效率逐步提高，性能范圍和應用范圍也日漸擴大。